????：機(jī)械手是怎么設(shè)計(jì)出來(lái)的（抱歉我把創(chuàng)作改成了設(shè)計(jì)）。這個(gè)問(wèn)題應(yīng)該算是作者比較擅長(zhǎng)的，作者PhD階段的***篇PAPER（IROS2017）就是關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)相關(guān)的。分為如下幾個(gè)考慮步驟：Step1設(shè)計(jì)組成手指的軀干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。設(shè)計(jì)具體的Phalanges不是做拍腦袋設(shè)計(jì)，因?yàn)镻halanges具體的尺寸和形狀是對(duì)機(jī)械手后續(xù)的抓取性能是有著直接的影響。并且要做整體通盤的考慮，因?yàn)楹罄m(xù)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器、關(guān)節(jié)、順從機(jī)構(gòu)都是和其掛鉤的。簡(jiǎn)而言之，這是 難設(shè)計(jì)的，通盤考慮（可以考慮參考現(xiàn)有的Phalanges種類進(jìn)行設(shè)計(jì)），貫穿始終（始終需要做相應(yīng)的優(yōu)化和修改）。Step2手**量的選擇和分布，這里需要告訴大家的是，至少有一半以上的機(jī)械手的手**目都不是5個(gè)，而90%以上的機(jī)械手的大拇指分布都是區(qū)別于正常的人手的，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機(jī)械手。因此，需要在一開始考慮：基于你想要達(dá)到的功能，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機(jī)械手，確定機(jī)械手手指的數(shù)目（主流3，鎮(zhèn)江可調(diào)伯朗特機(jī)械手,4,5）以及每根手指相應(yīng)的位置排布。Step3確定傳感器選用，目前主流的機(jī)械手有如下的傳感器配置：None；位置傳感器；觸覺傳感器，這里是指排布在手指指腹上測(cè)量壓力的傳感器；力傳感器，這里是指通過(guò)測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流來(lái)獲得大致的抓取力；Step4確定驅(qū)動(dòng)方式。

????一款全自動(dòng)由機(jī)械手上料熱壓整形設(shè)備，首先介紹一下設(shè)備的幾大模塊，此設(shè)備分為六大模組構(gòu)成：1.上料倉(cāng)模組、2.頂升機(jī)升降模組、3.取料移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手模組、4.旋轉(zhuǎn)熱壓模組、5.整形下料模組、6.出料輸送帶模組，以下為設(shè)備功能動(dòng)作原理介紹：上料倉(cāng)的功能主要是用于產(chǎn)品的切換和存放產(chǎn)品，此料框可疊裝200個(gè)產(chǎn)品，料倉(cāng)由兩組空料時(shí)自動(dòng)切換吸料，產(chǎn)品在料框內(nèi)由頂料升降機(jī)模組進(jìn)行頂升作業(yè)，機(jī)械手每取走一片頂升機(jī)再次頂出一片物料，取料機(jī)械手吸取產(chǎn)品后放入到治具中二次定位，然后放入到熱壓治具中，熱壓結(jié)構(gòu)自動(dòng)進(jìn)行熱壓3秒鐘后再退出，熱壓好的產(chǎn)由旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)后，把產(chǎn)品放入底部整形治具中，產(chǎn)品滑入到整形結(jié)構(gòu)處進(jìn)行整形，此產(chǎn)品整形時(shí)間為2分鐘，當(dāng)整形完成后把產(chǎn)品吸取出來(lái)滑臺(tái)滑出后，產(chǎn)品放入到出料輸送帶中進(jìn)行下料，以上是此款設(shè)備的全部結(jié)構(gòu)原理和功能說(shuō)明。

????機(jī)械手配件/治具配件/金具/小頭金具固定塊/L型固定塊夾具連接件特惠機(jī)械手配件氣動(dòng)元件鋅合金L型鋁條連接塊天行治具連接塊機(jī)械手配件吸嘴吸盤座天行直通大頭小頭金具支架治具配件氣動(dòng)元件天行治具大L塊機(jī)械手配件治具零件金具固定塊孔螺母吸盤座支架機(jī)械手配件治具系列天行金具吸盤座后接口型大頭B11-72*B11-72L金具固定塊M10M12固定塊天行機(jī)械手塑料固定塊配件治具連接塊鋁條機(jī)械手配件治具零件金具固定塊L塊單雙五孔螺母吸盤座支架機(jī)械手配件天行鋁條M5牙通孔壓塊單槽雙槽治具塊固定塊工業(yè)機(jī)械手配件斜臂治具板三件套20*20標(biāo)準(zhǔn)治具固定板滑移天行機(jī)械手控器掛鉤機(jī)械手配件真空吸盤治具配件操控制器掛鉤機(jī)械手治具鋁條鋁型材哈模天行鋁條單槽三槽18*1818*2516*2220*20標(biāo)準(zhǔn)治具機(jī)械手配件真空氣動(dòng)吸盤金具治具零件套件金真空吸盤機(jī)械手配件吸盤座治具氣動(dòng)吸盤元件真空發(fā)生器電磁閥金具天行鋁條18X18機(jī)械手治具專用鋁型材熱賣真空工業(yè)吸盤配件氣機(jī)械手治具鋁條哈模天行鋁條兩j三四槽18*1818*25機(jī)械e手配件治具連接塊金具固定塊天行l(wèi)塊單雙孔螺母吸盤座支架哈模吸盤，真空吸盤氣動(dòng)元件，哈模吸盤三層ZHJ-18S3。