????而這其中 重要的步驟就是碼垛，碼垛的效率和質(zhì)量對(duì)貨物存儲(chǔ)有至關(guān)重要的影響。對(duì)于桁架機(jī)械手碼垛時(shí)的運(yùn)動(dòng)路徑，采取示教的方式來獲取，并將路徑信息儲(chǔ)存在路徑管理的數(shù)據(jù)庫中。這些路徑信息中包括路徑點(diǎn)的坐標(biāo)、速度和夾具動(dòng)作等。所以需要提供給用戶簡單明了的示教界面和安全可靠的路徑數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)制，即路徑示教方案。此外還需要將路徑信息轉(zhuǎn)化成運(yùn)動(dòng)控制器所能夠識(shí)別的運(yùn)動(dòng)程序語言，需要設(shè)計(jì)出將路徑數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)程序的解決方案，即自動(dòng)編程的方案。對(duì)于編寫好的運(yùn)動(dòng)程序，要將其 到運(yùn)動(dòng)控制器中，等待調(diào)用。運(yùn)動(dòng)程序何時(shí)調(diào)用、調(diào)用哪條程序則完全取決于桁架機(jī)械手控制系統(tǒng)所接收到的調(diào)度任務(wù)，將任務(wù)進(jìn)行分析后迅速調(diào)用路徑程序，宿遷伯朗特機(jī)械手對(duì)比價(jià)，宿遷伯朗特機(jī)械手對(duì)比價(jià)，完成碼垛；因此需要設(shè)計(jì)調(diào)度管理模塊，準(zhǔn)確無誤地塊完成相關(guān)工作。由于企業(yè)現(xiàn)場(chǎng)是24小時(shí)不間斷生產(chǎn)的，所以對(duì)設(shè)備可靠性要求高，宿遷伯朗特機(jī)械手對(duì)比價(jià)，一旦設(shè)備出現(xiàn)故障，需要立即定位故障點(diǎn)，并進(jìn)行維修。針對(duì)此，在控制系統(tǒng)軟件中必須增加故障報(bào)警與工作日志，方便在***時(shí)間定位故障點(diǎn)，以免耽誤正常生產(chǎn)。通過對(duì)現(xiàn)場(chǎng)和企業(yè)需求的調(diào)研，決定采用的控制方案為：首先通過示教來獲取路徑信息；然后根據(jù)路徑信息自動(dòng)編寫運(yùn)動(dòng)程序即碼垛路徑程序。

????先看視頻：一、不會(huì)疲勞1、使用機(jī)械手取制品，射出成型機(jī)可以無人看守操作，不怕無人或員工請(qǐng)假之顧慮。2、實(shí)行一人一機(jī)制（包括剪水口、削披峰和打包），配備輸送帶，一人可看4-5臺(tái)機(jī)，大量節(jié)省人力，減少工人工資。3、人會(huì)疲勞，而機(jī)械手出產(chǎn)品的時(shí)間是固定的，不用休息，尤其是天熱或夜班效果更加明顯。4、招高文化人員操作注塑機(jī)比較困難，成本增加，而普通生技人員技術(shù)性不高，責(zé)任心不強(qiáng)，造成生產(chǎn)和管理困難。5、人與人相處總會(huì)產(chǎn)生矛盾，影響生產(chǎn)。使用機(jī)械手減壓少了人工，內(nèi)部不會(huì)因工作壓力太大而產(chǎn)生矛盾，提高內(nèi)部團(tuán)結(jié)和公司的凝聚力。二、安全1、因勞工法不斷健全和嚴(yán)格，使用機(jī)械手不再會(huì)有員工意外傷害的風(fēng)險(xiǎn)。2、人較少接觸產(chǎn)品，避免因產(chǎn)品過熱而造成員工 。3、不需要用手入模具取產(chǎn)品，避免因此造成的安全***。4、機(jī)械手電腦內(nèi)設(shè)有模具保護(hù)，模具內(nèi)產(chǎn)品沒有脫落會(huì)自動(dòng)報(bào)警提示，不會(huì)損壞模具。三、品質(zhì)1、如成型機(jī)為自動(dòng)脫模，掉落時(shí)會(huì)產(chǎn)品刮傷，沾到油污而產(chǎn)生不良品。2、如人取出產(chǎn)品有四點(diǎn)問題存在：一、有可能手會(huì)刮傷產(chǎn)品，二、有可能手不干凈而弄臟產(chǎn)品，三、如多穴漏取而壓壞模具。四、因人員疲勞而影響周期，降低生產(chǎn)效率。

????一般由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具和控制柜組成，桁架式機(jī)械手在國外起步較早，發(fā)展也比較迅速，特別是在控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和配置，軟件的設(shè)計(jì)和編程等關(guān)鍵技術(shù)方面有許多突破。直角X、Y、Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或完成工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制**是通過工業(yè)控制器對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置下達(dá)命令，完成X、Y、Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)一整套全自動(dòng)作業(yè)流程。相比關(guān)節(jié)機(jī)械手，桁架機(jī)械手負(fù)載能力強(qiáng)、調(diào)試簡便，工作可靠，對(duì)于體積大、質(zhì)量大的貨物尤為適用；在安裝時(shí)能夠充分利用車間的空間，工作范圍大，不僅可用于碼垛，還可用于拆垛和車間的日常搬運(yùn)工作。桁架機(jī)械手是一種建立在桁架機(jī)械手空間上需要實(shí)現(xiàn)X、Y、Z三個(gè)方向的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)方式為伺服電機(jī)連接減速器，通過齒輪齒條傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，其中Z軸選用帶抱閘功能的伺服電機(jī)，確保Z軸不會(huì)由于自重而下落；C軸控制夾具的旋轉(zhuǎn)，也是由伺服電機(jī)連接減速器，通過齒輪傳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的；夾具一般為氣動(dòng)夾具，可以根據(jù)貨物的不同來選擇合適的夾具。在正常工作時(shí)，首先由X、Y、Z、C四軸配合，使夾具運(yùn)動(dòng)到貨物上方，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)到合適位置再打開夾具，完成抓取。